ГОСТ Р 60.2.0.3-2022 Роботы и робототехнические устройства. Сервисные роботы. Биоморфные роботы. Термины и определения

ГОСТ Р 60.2.0.3-2022

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

СЕРВИСНЫЕ РОБОТЫ

Биоморфные роботы. Термины и определения

Robots and robotic devices. Service robots. Biomorphic robots. Terms and definitions

ОКС 01.040.25, 25.040.30

ОКПД2 28.99.39.190

Дата введения 2023-01-01

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Акционерным обществом "Научно-производственное объединение "Андроидная техника" (АО "НПО "Андроидная техника") и Федеральным государственным бюджетным учреждением "Российский институт стандартизации" (ФГБУ "РСТ")

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 24 мая 2022 г. N 366-ст

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение функциональной совместимости, способности к взаимодействию роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Они относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на биоморфные робототехнические системы.

Основная цель стандарта - установление однозначно понимаемой и непротиворечивой терминологии по биоморфным роботам во всех видах документации и литературы, входящих в сферу работ по стандартизации или использующих результаты этих работ. Установленные в стандарте термины расположены в систематизированном порядке, отражающем систему понятий данной области знания.

Для каждого понятия установлен один стандартизованный термин.

Заключенная в круглые скобки часть термина может быть опущена при использовании термина в документах по стандартизации.

В алфавитном указателе данные термины приведены отдельно с указанием номера статьи.

Приведенные определения можно при необходимости изменять, вводя в них производные признаки, раскрывая значения используемых в них терминов, указывая объекты, входящие в объем определяемого понятия. Изменения не должны нарушать объем и содержание понятий, определенных в настоящем стандарте.

Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом.

1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает термины и определения (буквенные обозначения) понятий в области биоморфных роботов.

Термины, установленные настоящим стандартом, рекомендуются для применения во всех видах документации и литературы (по данной научно-технической отрасли), входящих в сферу действия работ по стандартизации и/или использующих результаты этих работ.

2 Термины и определения

Общие понятия

1 биоморфный робот; БР: Робот, обладающий строением (или отдельными его чертами) и функциональными возможностями (или отдельными функциями), присущими животному: восприятие внешней среды, взаимодействие с внешними объектами, регистрация и контроль собственного состояния, анализ поступающей информации, принятие решений, передача информации, передвижение.

2 антропоморфный робот; АР: Робот, обладающий строением (или отдельными его чертами) и функциональными возможностями (или отдельными функциями), присущими человеку.

Функциональные возможности биоморфных роботов

Функциональные возможности биоморфных роботов по способу передвижения

3 передвижение при постоянном контакте с опорой: Способ передвижения, реализуемый при непрерывном (непрерывающемся) контакте одного или нескольких опорных модулей биоморфного робота с объектами внешней среды.

Примечания

1 При передвижении могут использоваться манипуляционный, захватный и корпусной модули.

2 Примерами данного способа передвижения являются ходьба, ползание, лазание.

4 передвижение при переменном контакте с опорой: Способ передвижения, реализуемый при периодическом отсутствии контакта одного или нескольких опорных модулей биоморфного робота с объектами внешней среды.

Примечания

1 При передвижении могут использоваться в качестве опорного корпусной и манипуляционные модули.

2 Примерами данного способа передвижения являются бег, прыжки.

5 активное безопорное передвижение: Способ передвижения, выполняемый без силового и/или кинематического взаимодействия модулей биоморфного робота с твердыми объектами внешней среды и реализуемый за счет движений модулей биоморфного робота, требующих энергетических затрат.

Примечание - Примерами данного способа передвижения являются плавание, полет.

6 пассивное безопорное передвижение: Способ передвижения, выполняемый без силового и/или кинематического взаимодействия модулей биоморфного робота с твердыми объектами внешней среды и реализуемый без энергетических затрат биоморфного робота.

Примечание - Примером данного способа передвижения является планирование.

7 комбинированный способ передвижения: Совокупность нескольких способов (способы передвижения, реализуемые с одновременным проявлением признаков, присущих способам 3-6) передвижения, реализуемых раздельно на разных этапах функционирования.

8 реактивный способ передвижения: Способ передвижения, выполняемый за счет скоростного выброса части, аккумулированной в БР жидкости или продуктов химических реакций.

Функциональные возможности биоморфных роботов по взаимодействию с объектами внешней среды

9 контактное взаимодействие: Способ, реализуемый с созданием силового взаимодействия на объект внешней среды.

10 химическое взаимодействие: Способ, реализующий взаимодействие между элементами модуля (модулей) биоморфного робота и объектами внешней среды, осуществляемый за счет протекания химических реакций.

11 термическое взаимодействие: Способ воздействия на объекты внешней среды, реализуемый за счет изменения температуры модуля (модулей) биоморфного робота или его (их) составляющих.

12 электрическое взаимодействие: Способ, реализуемый за счет создания модулем (модулями) биоморфного робота или его составляющими электрического поля, способного воздействовать на объекты внешней среды.

13 магнитное взаимодействие: Способ, реализуемый за счет создания модулем (модулями) биоморфного робота или его составляющими магнитного поля, способного воздействовать на объекты внешней среды.

14 комбинированное взаимодействие: Способы, реализующие модулями биоморфного робота взаимодействие с объектами внешней среды с одновременным проявлением признаков, присущих способам 9-13.

Функциональные возможности биоморфных роботов по восприятию внешней среды и собственного состояния

15 экстероцептивное восприятие: Способ оценки внешней среды, основанный на регистрации совокупности ее показателей, выполняемых через экстероцептивные датчики, установленные на модулях биоморфного робота.

16 проприоцептивное восприятие: Способ оценки работоспособности (способности выполнять функциональное назначение) биоморфного робота, основанный на информации с проприоцептивных датчиков.

Функциональные возможности биоморфных роботов по способу анализа поступающей информации

17 локальный анализ: Способ, при котором полученная информация обрабатывается роботом автономно, без использования внешних устройств.

18 удаленный анализ: Способ, при котором полученная информация обрабатывается отдельным обрабатывающим/управляющим центром.

Составные части биоморфных роботов

19 функциональный модуль: Составная часть биоморфного робота, обеспечивающая реализацию функциональных возможностей биоморфного робота.

20 корпусной модуль: Функциональный модуль, определяющий взаимное расположение и соединение опорного, манипуляционного модулей и модуля восприятия внешней среды.

21 опорный модуль: Функциональный модуль, обеспечивающий пространственное положение робота, реализующий способы его перемещения, соответствующие 3-4, удержание равновесия, обеспечение иных активных действий, в том числе сопряженных с воздействием на объекты внешней среды.

22 манипуляционный модуль: Функциональный модуль, реализующий перемещение захватного модуля, стабилизацию пространственного положения робота, взаимодействие с объектами внешней среды и восприятие внешней среды.

23 модуль восприятия внешней среды: Функциональный модуль, реализующий сбор информации о внешней среде, восприятие объектов внешней среды.

24 антропоморфный манипулятор; АМ: Манипуляционный модуль, обладающий кинематическими и силовыми характеристиками, свойственными руке человека.

25 биоморфный захватный модуль; БЗ: Функциональный модуль, обеспечивающий захватывание, удержание, ориентацию, микроперемещения внешних объектов за счет выполнения действий, свойственных живым организмам.

Примечания

1 Биоморфный захватный модуль может выполнять функции опорного модуля.

2 Биоморфный захватный модуль может быть оснащен датчиками восприятия внешней среды, может выполнять различные специальные и технологические операции, функцию дополнительного опорного модуля.

26 антропоморфный захватный модуль; АЗ: Функциональный модуль, реализующий взаимодействие с объектами внешней среды, имеющий структурную схему, кинематические и силовые характеристики, присущие кисти руки человека.

Примечание - АЗ может выполнять функции опорного модуля, модуля восприятия внешней среды, реализовывать различные специальные и технологические операции.

Алфавитный указатель терминов на русском языке