ГОСТ Р 60.5.0.1-2023 Роботы и робототехнические устройства. Экзоскелеты. Термины и определения

        ГОСТ Р 60.5.0.1-2023

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

ЭКЗОСКЕЛЕТЫ

Термины и определения

Robots and robotic devices. Exoskeletons. Terms and definitions

ОКС 01.040.11

01.040.25

11.180.01

25.040.30

Дата введения 2024-01-01

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 17 ноября 2023 г. N 1420-ст

4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3323-20* "Стандартная терминология для экзоскелетов и экзокостюмов" (ASTM F3323-20 "Standard Terminology for Exoskeletons and Exosuites", MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стандарту.

Наименование стандарта изменено относительно наименования указанного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации.

Сведения о соответствии ссылочных национальных стандартов стандартам, использованным в качестве ссылочных в примененном стандарте, приведены в дополнительном приложении ДА**

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на экзоскелеты, являющиеся носимыми сервисными роботами, предназначенными для увеличения нагрузочной способности, восполнения утраченных функций, оказания содействия и/или расширения амплитуды движений в процессе физической деятельности человека.

Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3323-20, разработанному техническим комитетом F48 ASTM International "Экзоскелеты и экзокостюмы", в соответствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах разработки международных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барьерам в торговле Всемирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями основополагающих национальных и межгосударственных стандартов.

В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту АСТМ F3323-20:

- исключены сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно применять в национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относящимся к системе стандартизации США;

- раздел 1 "Область применения" приведен в соответствие с требованиями ГОСТ 1.5-2001: исключен пункт 1.2, относящийся не к области применения, а к принципам работы технического комитета F48; пункт 1.4 примененного стандарта перенесен во введение; соответственно нумерация пункта 1.3 изменена на 1.2;

- исключен раздел 2 примененного стандарта, т.к. ссылки на стандарты из данного раздела даны только в терминологических статьях, а подобные ссылки не считаются нормативными согласно ГОСТ 1.5-2001, пункт 4.8.4; соответственно нумерация раздела 3 изменена на 2;

- в терминологических статьях ссылки на международные стандарты заменены ссылками на гармонизированные с ними национальные стандарты в соответствии с ГОСТ 1.3-2014, пункт 7.6.3;

- терминологические статьи пронумерованы и расположены в алфавитном порядке русского языка для обеспечения соответствия требованиям ГОСТ 1.5-2001;

- определения терминов приведены в соответствии с национальными стандартами Российской Федерации для обеспечения единообразного определения терминов в комплексе национальных стандартов "Роботы и робототехнические устройства";

- добавлены определения терминов "экзокостюм", "экзоскелет верхних конечностей" и "экзоскелет нижних конечностей";

- добавлены алфавитные указатели терминов на русском языке и эквивалентов стандартизованных терминов на английском языке в соответствии с рекомендациями РМГ 19-96;

- ключевые слова приведены в библиографических данных в соответствии с ГОСТ 1.5-2001 вместо раздела 4 "Ключевые слова" в примененном стандарте;

- изменены отдельные фразы (слова, значения показателей, ссылок). Все дополнения и изменения в тексте стандарта выделены курсивом***.

1 Область применения

1.1 Настоящий стандарт устанавливает термины и определения для основных понятий, связанных с экзоскелетами и экзокостюмами. Цель данной терминологии - облегчить взаимопонимание между специалистами, участвующими в исследованиях, разработках, производстве и применении экзоскелетов и экзокостюмов в прикладных областях, включая, но не ограничиваясь, промышленную, военную, экстремальную, реабилитационную и медицинскую области, с помощью общего и согласованного словаря.

1.2 Настоящий стандарт не распространяется на весь спектр проблем безопасности, связанных с его применением, при их наличии. Пользователи настоящего стандарта отвечают за принятие необходимых мер безопасности и охраны здоровья, а также за определение применимости законодательных ограничений до использования настоящего стандарта.

2 Термины и определения

1 адаптивное управление (adaptive control): Режим управления, при котором параметры системы управления автоматически настраиваются в зависимости от условий, выявляемых в процессе выполнения задания.

2 антропометрические данные (anthropometric dimensions): Измеренные параметры, описывающие размеры и форму тела человека.

Примечание - Данные параметры часто представляет в виде сводки статистик, описывающих диапазон размеров тела, характерный для данной популяции.

3 ассистент (assistant): Сотрудник, не являющийся пользователем или оператором, но участвующий в работах по приведению в действие экзоскелета и находящийся в его рабочем пространстве с целью обеспечения функционирования экзоскелета по назначению.

4 вред здоровью (harm): Нанесение физической или психологической травмы либо причинение ущерба здоровью.

5 деятельность (activity): Выполнение задания или действия пользователем и/или носимым им экзоскелетом или экзокостюмом.

6

7 испытание (test): Совокупность попыток выполнения задания.

8 испытатель (test technician): Лицо, отвечающее за проведение испытаний под контролем руководителя испытаний.

9 квалифицированный сотрудник (qualified person): Сотрудник, который благодаря обладанию общепризнанной степенью или сертификатом профессионального статуса либо обширными знаниями, подготовкой и опытом, успешно продемонстрировал способность находить выход или решать проблемы, связанные с предметом рассмотрения и текущей работой.

10 кинетический ввод (motional input): Метод ввода, при котором движение и/или пространственное расположение частей тела пользователя, нуждающихся в оказании экзоскелетом физической помощи, используются в качестве входного сигнала.

11 максимальное усилие (maximum force): Наибольшее усилие, которое может развить экзоскелет и/или может быть приложено к экзоскелету без причинения какого-либо неустранимого повреждения экзоскелету, когда он надет на пользователя.

12 максимальный (крутящий) момент (maximum moment (torque)): Наибольший (крутящий) момент, который может быть приложен от экзоскелета или к экзоскелету во время его ношения пользователем без причинения какого-либо повреждения экзоскелету.

13 медицинское вспомогательное изделие (medical assistive product): Любое изделие (включая устройства, оборудование, приборы и программное обеспечение), изготовленное по заказу или общедоступное, которое используется для оказания помощи человеку при травме или инвалидности: для обеспечения участия в повседневной деятельности; для защиты, поддержки, тренировки, измерения или замены функций или структур и действий; для предотвращения ухудшения состояния, ограничений деятельности или участия в повседневной жизни.

14 метаболическая поддержка (metabolic assistance): Степень изменения экзоскелетом скорости обмена веществ у пользователя при попытке и/или выполнении задания с использованием экзоскелета по сравнению с выполнением того же задания без использования экзоскелета.

15 настроечные параметры испытания (test settings): Все документированные изменяемые характеристики конкретного метода испытания, относящиеся к приборам и устройствам, самому методу, внешней среде и порядку проведения испытания.

16 насущная опасность (acute hazard): Очевидная опасность с прямым воздействием.

17 опасное перемещение (hazardous motion): Перемещение, которое может нанести вред пользователю и/или носимому им экзоскелету.

18

19 пользователь (user): Человек или животное, на которых надет экзоскелет.

20 поставщик; дистрибьютор (supplier): Участник рынка, ответственный за распределение, продажу, сдачу в аренду или лизинг экзоскелета.

21 постоянная опасность (chronic hazard): Опасность, имеющая скрытое, совокупное или долговременное воздействие.

22

23 средства индивидуальной защиты (personal protective equipment): Средства защиты для глаз, лица, головы и конечностей, защитная одежда, средства защиты органов дыхания и защитные экраны и ограждения, используемые по мере необходимости по причине опасностей, вызываемых технологическими процессами или окружающей средой, химических опасностей, радиологических опасностей или механических раздражителей, способных вызвать травмирование или ухудшение функции какой-либо части тела из-за абсорбции, вдыхания или физического контакта.

24 стендовые испытания и оценка результатов (developmental test and evaluation): Испытания и оценка, выполняемые для идентификации потенциальных функциональных и технологических ограничений рассматриваемых альтернативных концепций и вариантов конструкции, нахождения компромисса между затратами и техническими характеристиками, идентификации и описания рисков конструкции (например, безопасность человека, функциональный риск), доказательства выполнения требований технического задания и производственного процесса и подтверждения готовности изделия для опытной эксплуатации и оценки результатов.

25 тревожное состояние (alarm condition): Состояние предохранительной сигнальной системы, при котором существует потенциальная или действительная опасность, требующая информирования или реакции оператора или пользователя.

Примечания

1 Тревожное состояние может быть ложным при ошибочном определении наличия опасности.

2 Тревожное состояние может быть пропущено при ошибочном определении отсутствия опасности.

26 усилие захватывания (gripping force): Величина контактного усилия, развиваемого экзоскелетом и/или пользователем для захватывания и удержания объекта.

27 экзокостюм (exosuit): Экзоскелет, конструктивно полностью охватывающий опорно-двигательный аппарат пользователя.

28 экзоскелет (exoskeleton): Носимое устройство, обеспечивающее увеличение нагрузочной способности, восполнение утраченных функций, оказание помощи и/или расширение возможностей в процессе физической деятельности пользователя посредством механического взаимодействия с его телом.

Примечания

1 В состав экзоскелета могут входить как жесткие, так и мягкие компоненты.

2 Физическая деятельность может быть статической или динамической.

29 экзоскелет верхних конечностей (upper limb exoskeleton): Экзоскелет, конструктивно закрепленный на верхних конечностях пользователя.

30 экзоскелет нижних конечностей (lower limb exoskeleton): Экзоскелет, конструктивно закрепленный на нижних конечностях пользователя.

31 экзоскелетный комплекс (exoskeleton system): Экзоскелет и все относящиеся к нему компоненты, оборудование, программное обеспечение и средства связи, необходимые для обеспечения его полной функциональности.

Примечания

1 Персонал, необходимый для обеспечения функционирования устройства, также может рассматриваться как часть экзоскелетного комплекса.

2 Иногда используют термин "экзокомплекс".

32 энергетическая поддержка (caloric assistance): Степень изменения экзоскелетом общего расхода тепловой энергии пользователя при попытке и/или выполнении задания с использованием экзоскелета по сравнению с выполнением того же задания без использования экзоскелета.

Алфавитный указатель терминов на русском языке

Алфавитный указатель эквивалентов терминов на английском языке